Учебная работа № 341464. Тема: Математические модели в автостраховании

Учебная работа № 341464. Тема: Математические модели в автостраховании

Выдержка из похожей работы

…

Математическая модель манипулятора

…….
А;
Максимальный
ток двигателя:
А;
Номинальное
напряжение двигателя:
В;
Момент инерции
двигателя:
;
Э.Д.С. двигателя:
В;
Индуктивность
якорной цепи двигателя:
Гн;
Сопротивление
якорной цепи двигателя:
Ом;
Постоянная
времени жесткости:
с;
Постоянная
времени массы груза:
с.
Расчет параметров двигателя
Электромагнитная
постоянная времени двигателя:

,
где Гн
– индуктивность якорной цепи двигателя;
Ом
– активное сопротивление якорной цепи.
Механическая
постоянная двигателя:

,
где
— момент инерции двигателя;
рад/с
– номинальная частота вращения двигателя;

— номинальный момент двигателя;
Расчет параметров механической
части
Постоянная
времени упругих колебаний системы:

,
где с
– механическая постоянная времени
двигателя;
с
– механическая постоянная времени
груза;
с
– постоянная времени жесткости
механических передач.
Относительный
коэффициент демпфирования:

,
где
— относительный коэффициент затухания
упругих колебаний;
с
– постоянная времени упругих колебаний;
с
– постоянная времени жесткости системы.
Получение передаточных
функций звеньев системы
Тиристорный
преобразователь:
;
,
где
— сопротивление якорной цепи двигателя
в относительных единицах;
Ом
– сопротивление якорной цепи в абсолютных
единицах;
Ом
– базовое значение сопротивления;
В
— номинальное напряжение двигателя;
А
– номинальный ток якоря;

Расчет переходных процессов
в разомкнутой системе
Для расчета
переходных процессов в разомкнутой
системе воспользуемся пакетом анализа
динамических систем входящим в состав
пакета MATLAB 7. Данный пакет
позволяет рассчитать переходные процессы
в системе, а также их основные
характеристики, такие как амплитуда,
перерегулирование, установившееся
значение, время переходного процесса.
Для создания структурной схемы системы
воспользуемся визуальными инструментами
разработки пакета Simulink,
который также входит в пакет MATLAB
7. Структурная схема системы подготовленной
к расчету показана на рисунке 2. Полученные
переходные процессы разомкнутой системы
и их характеристики показаны на рисунке
3.

Рисунок
2. Структурная схема разомкнутой системы

Расчет переходных процессов
в системе настроенной на модульный
оптимум
Расчет передаточных функций
регуляторов
Передаточная
функция тахогенератора:

.
Передаточная
функция датчика тока:

.
Регулятор
скорости:

.
Регулятор
тока:

,
где
— коэффициент усиления регулятора;

— коэффициент передачи двигател
…